Asservissement d'enlignement d'un mini pont roullant

Bonjour a tous,

Je veut faire l'asservissement de l'alignement d'un mini pont roulant (projet personnel). Pour une raison connue , il faut le ré enligner de temps a autre. Les caractéristiques spécifiques a mon projet sont:

1. La commande est a coup, dans un sens ou dans l'autre.


2. La vitesse correspond à la vitesse maximal des moteurs.


3. Mes capteurs lisent la distance entre le pont et une référence droite(dans ce cas c'est la rail gauche de celui-ci)

J'ai mis un petit schéma, vue de haut pour illustré la situation:





Voila bref, j'ai lue pas mal de sujet d'asservissements à gauche et à droite, je suis un peut mêlé encore à savoir si c'est un asservissement de position, d'enlignement ou de vitesse puisque celui-ci reçois initialement une commande à coup de vitesse(Point 1) et que mes capteurs lisent une distance en mm. Dois-je faire deux asservissement(un pour chaque moteur)? Ce que je prévoyais est de:

VitesseMax-Valeur du PID selon le cas de désalignement.

Pouvez vous m'aider???? :S: Merci

Voici comme je l'aurais vue:

via Forum FS Generation http://forums.futura-sciences.com/electronique/624539-asservissement-denlignement-dun-mini-pont-roullant.html